摩擦の不思議と地面反力を考える

先日日本経済新聞を読んでいると摩擦の原因は未だ未解明だということが書いてあった。
物理学的に説明が出来ていないそうだが、正直これは知らなかったし興味深い。

ところで、少しそれに関連して、地面反力（または床反力）という言葉。
地面を押して動くという動き方の説明の時に使われるが、これは本来正しいのかという疑問。

図の様に地面を斜めに押すことで得られる推進力の説明で黄色の部分が地面反力と言われることが多いと思うが、これは接地面における水平方向の摩擦力と“垂直方向の地面反力”の合力なのではないだろうか。

端的に言うと、地面反力というのは垂直方向、つまりは重力加速度の加わる方向と反対方向に発生する力であって、摩擦が無い場合には図の様にはいかないはずである。氷の上で図のような動きが出来ないのは想像に難しくないだろう。

もしくは摩擦力も含めて地面反力と呼ばれるのだろうか。誰かご存知の方ご教授願います。

そんなことを調べていると摩擦円錐なる言葉を知った。
滑らずに摩擦を利用してどれだけ力の方向を傾けられるかを示すものの様だが、これには摩擦係数が関係する。
慶應義塾大学SFC研究所による以下のPDFの一番下を読んでみると分かりやすい。
https://www.kri.sfc.keio.ac.jp/report/gakujutsu/2008/3-8/SB_04.pdf

この角度内で地面に力を加えると滑らないようである。（実際にはスパイクのポイントが地面にささるため単純にはそうはいかない）
なるほど確かに雪の上では垂直に足を踏むようにして歩くがそれはこれで説明されるのか。

とまぁ新聞の記事から予てより頭の中にあった疑問が浮かび、そして摩擦円錐なる言葉を学習した。例に漏れず結論はないのだけど、地面反力は斜めでも合っているのか、垂直方向のみなのか、分かる方は教えてください。

まとめ
１．摩擦は解明されていない
２．斜めに力を加えた場合の地面反力は斜めなのか垂直方向なのかという疑問の発生
３．摩擦円錐という言葉、概念を学習